Cálculo del c-espacio de un robot móvilconvolución jerárquica

Abstract

En este trabajo se propone un método para realizar la operación de convolución discreta de funciones utilizando estructuras jerárquicas de datos. Este método tiene una fundamentación matemática rigurosa que garantiza la validez de los resultados de dicha operación. Para valorar su aplicabilidad, se considera el problema de la evaluación del espacio de las configuraciones por robots móviles. Para estos , en general, el espacio de trabajo es de grandes dimensiones y en los casos en los que se requiere una cierta exactitud la utilización de una discretización uniforme es inviable por los recursos computacionales necesarios (principalmente de memoria). Además, en este trabajo, se amplia la utilización de esta operación a robots móviles con orientación para lo cual ha sido necesario la incorporación de una nueva estructura de datos: árbol multigrado-2k que pueden resultar de gran interés en otras aplicaciones. Por otra parte, presenta un método optimizado para realizar la operación de convolucción jerárquica lo que ha permitido reducir de forma importante reducir de forma importante los consumos de recursos computacionales. Así, se ha realizado un importante trabajo experimental que soporta los resultados obtenidos.