Técnicas supervisadas de control adaptativa con muestreo no periódico para un robot simple planar

Résumé

En esta tesis se presenta un controlador adaptativo para un robot planar 3R basado en un esquema de control no lineal por linealización de la planta mediante la introducción de un modelo matemático del robot en el lazo precompensador, Los parámetros desconocidos del modelo sone stimados on-Line, logrando convergencia asintótica a la trayectoria deseada simplemente añadiendo un lazo adicional de realimentación PD. Se estudia su convergencia y estabilidad. Se presentan asimismo dos variantes de supervisión de dicho control conel fin de disminuir el error de seguimiento transitorio. La primera consiste en el ajuste de uno de los parámetros de diseño del algoritmo de estimación reduciendo el valor de una función coste cuadrática de los errores de seguimiento medidos en instantes pasados y predichos para instantes futuros. La segunda consiste en la supervisión del período de meustreo del control. También se incluye el estudio de la influencia del ruido en las señales realiementadas, y el posible uso de una zona muerta para paliar la tendencia a la insetabilidad originada por dicho ruido en el esquema adaptativo. En un contexto más general, se muestra un paralelismo entre el control adaptativo clásico y otras técnicas de aprendizaje, mostrándose cómo el esquema de adaptación propuesto puede ser implementado equivalentemente mediante redes neuronales (ANN). Finalmente, se ha implementado un programa de software de simulación para probar y validar las distintas variantes y estrategias de control propuestas. Se incluyen los resultados y análisis comparativos de las simulaciones efectuadas.