Diseño y desarrollo de un sistema de transporte reconfigurable para entornos hospitalarios

  1. Joaquín López 1
  2. Diego Pérez 1
  3. Roberto Pinillos 2
  4. Salvador Domínguez 2
  5. Eduardo Zalama 3
  6. Jaime Gómez-García-Bermejo 3
  1. 1 Universidade de Vigo
    info

    Universidade de Vigo

    Vigo, España

    ROR https://ror.org/05rdf8595

  2. 2 Centro Tecnológico Cartif
  3. 3 Universidad de Valladolid
    info

    Universidad de Valladolid

    Valladolid, España

    ROR https://ror.org/01fvbaw18

Mostrar afiliaciones +
Revista:
Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI )

ISSN: 1697-7920

Año de publicación: 2012

Volumen: 9

Número: 1

Páginas: 57-68

Tipo: Artículo

DOI: 10.1016/J.RIAI.2011.11.008 DIALNET GOOGLE SCHOLAR lock_openAcceso abierto editor

Otras publicaciones en: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI )

Objetivos de desarrollo sostenible

Resumen

El objetivo de este artículo es la presentación de un sistema de transporte automático de materiales (comidas, suministros, ropa y medicamentos) en recintos hospitalarios mediante robots móviles. En el artículo se discuten algunos aspectos del desarrollo de la plataforma física, en particular los relacionados con el sistema de control, la arquitectura software, la generación y seguimiento de trayectorias, la planificación de tareas y el sistema de gestión de tráfico, así como los resultados de la integración del sistema global y su aplicación a un sistema de transporte hospitalario. El sistema global está formado por un conjunto de robots móviles con capacidad de navegación independiente y un servidor central encargado de gestionar las actividades que deben realizar los robots y de organizar el tráfico en los puntos críticos. Aunque los robots realizan las tareas de forma autónoma, la interacción con algunos elementos del entorno tales como ascensores, sensores de presencia en zonas de carga y descarga, y puertas, se realiza también a través de dicho servidor central. Los operadores humanos pueden conectarse al servidor central para cambiar las actividades de los robots o supervisar su estado.

Referencias bibliográficas

  • Chaoxia Shi, Yanqing Wang, and Jingyu Yang. 2010. A local obstacle avoidance method for mobile robots in partially known environment. Robot. Auton. Syst. 58, 5 (May 2010), 425-434.
  • Engelberger Joseph (1993). Health-care robotics goes commercial: the ‘HelpMate’ experience. Robotica, 11, pp
  • Fernández, J.L., R. Sanz, E. Paz and C. Alonso (2008) Using hierarchical binary Petri nets to build robust mobile robot applications: RoboGraph. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA, pp. 1372-1377.
  • Fernández, J.L., D. Perez, R. Sanz (2008). Enhancing Building Security Systems with Autonomous Robots. Proceedings of The 2008 IEEE International Conference on Technologies for Practical Robot Applications. pp:19-25. Woburn, MA, USA 2008.
  • Fox, D. and Burgard, W. and Thrun, S. 1997. The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance. Robotics & Automation Magazine, IEEE 4 (1): 23–33.
  • Fox D. (2001). KLD-Sampling: Adaptative Particle Filter. Advances in Neural Information Processing Systems 14.MIT Press.
  • Gerkey B., Stoy K., Vaughan R. T.(2003) The Player/Stage Project: Tools for Multi-Robot and Distributed Sensor Systems. In Proceedings of the 11th International Conference on Advanced Robotics. (ICAR 2003)
  • Kim, Y., H. Kim, S. Yoon, S. Lee, K. Lee (2006), Home security robot based on Sensor Network, SICE-ICASE International Joint Conference 2006, pp: 5977-5982
  • López, J., Manuel Álvarez, Miguel Cacho, Enrique Paz and Diego Pérez (2009) Creating wireless coverage maps for mobile robot applications. Proceedings of the Workshop en Agentes Físicos (WAF 2009), pp. 17-25.
  • López, J., D. Perez (2011) and E. Zalama (2011). A framework for building mobile single and multi-robot applications. Robotics and Autonomous Systems, vol 59, pp. 151-162. Also in http://webs.uvigo.es/vigobot/ 517-523
  • Martin, Fred. Robotic Explorations: A Hands-on Introduction to Engineering. Prentice Hall, 2001.Ollero, A., (2001). Robótica y manipuladores móviles, Ed. Marcombo.
  • Pérez, José Ramón. Suárez, Mª Soledad, Lemes, José Manuel (2010). Transporte robotizado en el Hospital Universitario de Gran Canaria Dr. Negrín. Ingeniería Hospitalaria. Feb. 2010.
  • Sick (2011). NAV200: Laser Positioning system for navigational support.
  • Simmons, R., (2005). Inter Process Communication (IPC). Carnegie Mellon University.
  • Taha, Tarek, (2006). The mricp driver (map reference iterative closest point).
Fuente de los datos: Dialnet