Control en robótica móvil. Arquitectura y metodología

Resumen

Esta tesis presenta, en primer lugar, una metodología para el diseño de sistemas móviles autónomos en base a ella se ha realizado una descomposición del problema en la navegación en robots móviles, generando un modelo de navegación, en base a este modelo y a la metodología propuesta se ha diseñado una arquitectura software basada en comportamientos que ha sido validada sobre un robot movil B21-RWI, La arquitectura presenta un módulo de control planificado que implementa cuatro submodelos de navegación elementales, haciendo uso de planificación mediante un método basado en funciones Gaussianas, las cuales son también utilizadas para la implementación de algunos de los comportamientos elementales que usa el Módulo de Control Reactivo. Ambos controles son gestionados por un Módulo Supervisor en función de la dinamicidad del Sistema.