Modelado fotogramétrico de objetos mediante secuencias de vídeo con imposición de condiciones de borde

Resumen

Al modelar un objeto de pequeño tamaño mediante procesos fotogramétricos monoscópicos y estereoscópicos, únicamente se utiliza la parte de imagen del fotograma en la que se encuentra contenido el mismo, de forma que la parte de imagen que no contiene al objeto no es aprovechable. Esta investigación se centra en buscar una alternativa a la fotogrametría terrestre o a los sistemas láser, para obtener el modelado completo de objetos cercanos de forma automatizada, utilizando sólo la parte de la imagen correspondiente al borde del objeto. Dado que el borde del objeto contiene muy poca información, es necesario disponer de muchas tomas fotogramétricas que proporcionen otras tantas secciones (en realidad no son propiamente secciones, sino proyecciones del contorno del objeto). Como el instrumento fotográfico más sencillo para obtener muchas tomas fotogramétricas es la cámara de vídeo, será el instrumento utilizado en todo el proyecto, aunque las conclusiones no se encuentran limitadas a este tipo de imágenes. Perfectamente podría usarse una cámara digital y una buena secuencia de imágenes que recubra el área del objeto completamente. Para la obtención de los fotogramas que definirán el objeto, se han utilizado técnicas videogramétricas, compensando la baja resolución de las imágenes, con el gran número de la mismas que se dispone. La metodología propuesta en esta investigación para la obtención de las coordenadas tridimensionales del objeto, no se basa en las técnicas conocidas de identificación de puntos homólogos, ya sea de manera manual mediante visión estereoscópica, o automática apoyándose en técnicas de correlación de imágenes, sino que el principio del método desarrollado, consiste en el estudio de la geometría que definen todos los bordes del objeto, en todas las imágenes que se dispongan de él, para obtener su modelado. Para poder llevar a cabo todas las fases, cálculos y prueba