Aplicación del algebra de cuaternios a la calibracion de robots

Resumo

La tesis presenta un nuevo modelo geometrico para la calibracion de robots, que utiliza la pareja maternio-vector como alternativa a las matrices homogeneas para la representacion de las transformaciones espaciales que pueda sufrir el robot. Se ha diseñado un algoritmo de identificacion de los errores geometricos del robot,para ello ha sido necesario realizar un novedoso desarrollo parametrica basado en la diferenciacion de la pareja cuaternio vector. Se ha aplicado el modelo a robots reales con distinta estructura mecanica y los resultados han puesto de manifiesto que el algoritmo propuesto converge con precision hacia los resultados. Se han comparado los resultados obtenidos con matrices homogeneos y con parejas cuaternio-vector. En la tesis se realiza tambien un profundo y minuciosos estudio del algebra de cuaternios y se ha concluido que la pareca cuaternio-vector funciona como una eficiente y elegante herramienta matematica para describir la posicion y la orientacion de un solido rigido en el espacio, resultado ser una alternativa a las matrices homogeneas.