Modelado y analisis de sistemas multi-robot

Abstract

Estudio y analisis, desde un punto de vista de la produccion, de los sistemas multi-robot(smr). Se propone una estructura de smr formada por tres robots, y cuatro zonas de trabajo diferentes, que permitan mantener las caracteristicas de operación conjunta aun cuando algun robot este fuera de servicio,considerando la posibilidad de fallos en los elementos del sistema, asi como actividades de manteniemiento planificadas. Para la realizacion de un analisis detallado de las caracteristicas operativas del smr se han empleado redes de petri estocasticas generalizadas. Se ha elaborado una metodologia de diseño de smr. Se han identificado unos parametros que tienen influencia en el rendimiento del sur y se ha estudiado la sensibilidad del rendimiento del smr y se ha estudiado la sensibilidad del rendimiento a la modificacion de dichos parametros. De las conclusiones obtenidas se puede abordar el problema de diseño a corto y larga plazo de smr.