Planificacion de trayectorias para sistemas multi robot en entornos dinamicos

Laburpena

Esta tesis presenta algunas aportaciones a la planificacion de trayectorias para robots articulados. El trabajo se centra en la planificacion en entornos dinamicos y sometidos a incertidumbres y esta orientado a sistemas de varios manipuladores roboticos. Los metodos de planificacion de trayectorias para robots articulados se pueden clasificar en dos grandes grupos: metodos basados en informacion global, completos, pero computacionalmente costosos y los basados en informacion local, rapidos y reactivos, pro excesivamente "cortos de vista". En los ultimos años se han desarrllado metodos de planificacion basados en informacion global capaces de responder a los problemas de robots de tipo industrial. Estos metodos quedan, sin embargo , reducidos a entornos estaticos y donde no existen incertidumbres. La presente tesis expone un numero metodo de planificacion de trayectorias para manipuladores roboticos en entornos dinamicos que pretende superar las carencias de los metodos puramente locales o globales. El metodo se basa en dos ideas. La primera de ellas es restringir los movimientos del robot a un subespacio de pocas dimensiones del espacio de configuracion. De esta forma la planificacion de trayectorias reduce su complejidad y puede realizarse una planificacion rectiva en linea, que permite al robot moverse en entornos dinamicos y donde la trayectoria de los obstaculos no es completamente conocida. La segunda idea consiste en realizar una etapa de analisis fuera de linea para elegir de forma conveniente el subespacio mencionado. El metodo se ha aplicado a un sistema multi robot compuesto por tres manipuladores tipo puma. Los experimentos se han realizado tanto sobre simulaciones del sistema como sobre el equipo de laboratorio.