Contribucion a la calibracion de camaras. Resolucion del problema de la vision pasiva tridimensional por ordenador

Resumen

Los trabajos presentados en esta tesis se resumen asi: -extraccion de los indices visuales de la imagen. -una metodologia de modelizacion-calibracion de camaras, teniendo en cuenta, el fenomeno de distorsion geometrica y proponiendo un metodo de estimacion de los parametros de calibracion. -una estrategia que explota los resultados de nuestra aproximacion de la modelizacion-calibracion, para la reconstruccion de las coordenadas 3d basandonos en concepto de filtro de kalman. Concerniente a la calibracion hemos descrito un modelo completo de camara basado en el modelo clasico pinhol, al que se han añadido terminos de potencias de orden 2 y 3 en las coordenadas imagen que modelizan varios tipos de distorsion en dos componentes, radial y tangencial y proponiendo un metodo de identificacion de la transformacion 3d/2d y de los parametros de distorsion, introduciendo una ponderacion en la funcion a minimizar de tipo factor de olvido exponencial. El problema de la reconstruccion de las coordenadas ha sido resuelto naturalmente a partir de los resultados de la modelizacion-calibracion, obtenidos en esta aproximacion y utilizando el filtro de kalman para la obtencion de una solucion optima. La experimentacion e implementacion de estos algoritmos, en nuestro sistema estereoscopico (hinesive) del departamento nos han permitido evaluar la aproximacion propuesta.