Plataforma Robótica Para Tareas de Reconstrucción Tridimensional de Entornos Exteriores

  1. Jaime Pulido Fentanes 1
  2. Eduardo Zalama 2
  3. Jaime Gómez García-Bermejo 2
  1. 1 Fundación CARTIF
  2. 2 Universidad de Valladolid
    info

    Universidad de Valladolid

    Valladolid, España

    ROR https://ror.org/01fvbaw18

Revista:
Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI )

ISSN: 1697-7920

Año de publicación: 2012

Volumen: 9

Número: 1

Páginas: 81-92

Tipo: Artículo

DOI: 10.1016/J.RIAI.2011.11.009 DIALNET GOOGLE SCHOLAR lock_openAcceso abierto editor

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Resumen

Este artículo presenta los resultados obtenidos en el diseño e implementación de una plataforma robótica todoterreno para la investigación y el desarrollo de aplicaciones de robótica de servicios en entornos exteriores, con especial énfasis en las tareas de reconstrucción tridimensional del entorno. En el documento se describe la estructura mecánica del robot, su arquitectura hardwaresoftware y de comunicaciones y los sistemas perceptivos embarcados. Finalmente, como aportación adicional se presenta un algoritmo diseñado específicamente para llevar a cabo la reconstrucción tridimensional automática y eficiente del entorno, que opera sin necesidad de información previa sobre el mismo. Los resultados avalan la funcionalidad tanto de la plataforma robótica en sí, como de los algoritmos de adquisición y alineación de la información tridimensional, así como de selección automática de las mejores posiciones de escaneo.

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Información de financiación

También para la navegación se ha dispuesto en la parte superior del robot un escáner láser tipo SICK LMS 200 que puede ser fácilmente instalado o removido, y que se puede ser utilizado para detectar obstáculos o personas a mayor distancia que los ultrasonidos. Junto a este sistema, el robot dispone también de un pequeño sensor térmico multipunto que permite localizar fuentes de calor en el área de trabajo.

Financiadores

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Fuente de los datos: Dialnet