Aplicaciones de Matlab y Simulink para estaciones robóticas
- Sandra Arévalo Fernández 1
- Alberto Herreros López 1
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1
Universidad de Valladolid
info
Editorial: Universitat Jaume I ; Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña ; Comité Español de Automática
ISBN: 978-84-9749-804-3
Año de publicación: 2021
Páginas: 625-631
Congreso: Jornadas de Automática (42. 2021. Castellón)
Tipo: Aportación congreso
Resumen
Se ha diseñado una herramienta de Matlab/Simulink (SimRob) de uso didáctico para diseñar y simular estaciones robóticas. Dicha aplicación se ha realizado usando la herramienta de Matlab Robotic System Toolbox, la herramienta de Simulink SimScape Multi-Body, así como otros paquetes de software libre de Matlab. La mayoría de las aplicaciones de Matlab relacionadas con Robótica no usan el entorno Simulink en el diseño y en las simulaciones de la estación. La aplicación propuesta intenta usar los recursos de Simulink tanto para el diseño de los componentes de la estación como para la simulación de la misma. El control de la simulación, básicamente su cinemática inversa, ha sido desarrollada con las herramientas de Matlab. Con ello se pretende que el alumno disponga de un entorno agradable para diseñar y simular la estación, y unas herramientas en Matlab para su control. Los resultados de la simulación pueden ser exportados a los robot reales usando distintos tipos de comunicación, por ahora, la comunicación OPC.