Control bilateral de robots teleoperados. Contribuciones en reflexión de fuerzas

Resumen

El control bilateral surge como el control necesario a implantar en un sistema de teleoperación para que exista algún tipo de reflexión, hacia el brazo del operador, de la fuerza que ejerce el manipulador esclavo en el entorno remoto; reflexión que es necesaria para poder aumentar el rendimiento del operador y al mismo tiempo proteger los equipos y el entorno de tensiones elevadas, Se trata de esquemas de control más complejos que los habituales en robótica industrial. De la calidad y robustez de su diseño depende el rendimiento de la ejecución de la tarea por parte del operador. La presente Tesis tiene como tema principal de investigación el control bilateral en teleoperación como medio de aumentar el rendimiento y la seguridad de los trabajos. Se centra principalmente en el análisis profundo, mediante teoria clásica de control, de los esquemas básicos de control bilateral, como medio de obtención de un marco de trabajo sobre el que desarrollar esquemas de control más complejos. Además, la Tesis aborda otros temas de gran importancia relacionados con el control bilateral y la reflexión de fuerzas, como es la construcción de un nuevo modelo del operador y la utilización del control bilateral para el desarrollo de utilidades adicionales en teleoperación, tales como la generación de fuerzas virtuales. Los resultados son finalmente aplicados para el diseño y construcción de un sistema de teleoperación para el mantenimiento de lineas eléctricas en tensión, denominado ROBTET.