Percepción del entorno y localización de robots móviles autónomos

Abstract

Esta tesis se centra en la percepción y localización de robots móviles. Ambos temas están muy relacionados, ya que en función de lo que se perciba el robot sera capaz de localizarse de una manera u otra, y dependiendo de cual sea el método posible se le pide a la percepción que suministre un tipo de información determinada. Mediante la percepción el robot móvil es capaz de interactuar con entornos cambiantes. Se ha realizado un estudio para diversos tipos de entornos. Asi, se han considerado los entornos no estructurados que han sido modelados mediante mapas de ocupación. Como sensores se han utilizado ultrasonidos y luz estructurada. Se ha trabajado también en la fusión entre estos dos tipos de sensores y entre información 2d y 3d. En el otro extremo se encuentran los entornos como carreteras, altamente estructurados. Se han desarrollado algoritmos para la detección de los bordes que las delimitan y la detección clasificación de señales de trafico. Para la localización también se han considerado dos casos extremos. En el primero se dispone de un mapa a priori del entorno; conociéndose la posición mediante la correspondencia entre lo que ve el robot y el mapa. Para aquellos entornos de los que no sea posible tener una información geométrica se ha desarrollado un algoritmo que se basa en la localización de marcas artificiales. La localización se obtiene a partir de la posición de ellas. En ambos algoritmos se ha usado un filtro de kalman extendido.