Contribución al análisis de escenas dinámicas mediante sistemas de visión estereoscopica

Resumen

En este trabajo se presentan contribuciones originales en el ámbito de la interpretación visual de escenas dinámicas. En particular, se tratan aquellos problemas en los que las partes de interés de las escenas puedan ser descritas de forma unívoca mediante un conjunto numerable y finito de puntos situados sobre las superficies de los objetos que las componen. Las escenas se registran mediante cámaras de vídeo calibradas que proporcionan secuencias de imágenes tomadas desde dos puntos de vista previamente conocidos. En concreto, se presta atención al diseño de esquemas de seguimiento desacoplados y a la utilización de algoritmos inspirados en la experiencia de la comunidad RADAR. Se hace un análisis riguroso del error de triangulación estéreo necesario para diseñar convenientemente estos filtros. Además, se extienden los paradigmas al seguimiento de varios puntos sometidos a una restricción conjunta cinemática. En particular, se desarrollan esquemas de seguimiento de puntos coplanares, de cuerpos rígidos y de cuerpos articulados. Se propone, como aplicación, un sistema de seguimiento del movimiento de la mano humana, que tiene en cuenta la existencia de oclusiones.