Control coordinado de manipuladores móviles no holónomos. Aplicación a la cooperación activa hombre-robot

  1. FERNÁNDEZ GARCÍA, VICENTE
Supervised by:
  1. Miguel Ángel Salichs Sánchez-Caballero Director
  2. Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós Co-director

Defence university: Universidad Carlos III de Madrid

Fecha de defensa: 29 June 2000

Committee:
  1. José Ramón Perán González Chair
  2. Luis Enrique Moreno Lorente Secretary
  3. Guillermo Ojea Merín Committee member
  4. Aníbal Ollero Baturone Committee member
  5. Vicente Díaz López Committee member

Type: Thesis

Teseo: 80073 DIALNET

Abstract

Se presenta una solución general al problema de la manipulación móvil basada en un tratamiento homgéneo de todos los grados de libertad a través de un modelo cinemático único. Se propone un operador de transformación del gradiente al espacio de los actuadores, obtenido mediante el método de linealización entrada-salida. Pensando en las aplicaciones de cooperación con operarios humanos se presentan esquemas lógicos de control explícito de fuerza y de control de impedancia para manipuladores móviles redundantes controlados en posición. Se ha diseñado un regulador digital de tipo RST y se ha estudiado la influencia del tiempo de muestreo en sus prestaciones. Para el reconocimiento de la intención del operario maestro se ha utilizado el Modelo Oculto de Markov entrenado don patrones frecuenciales de la señal de fuerza de reacción en la garra que corresponden a las acciones del maestro.