Design of 2-dof compensatorsindependence of propertier and design for robust tracking

Resum

Esta tesis se centra en el estudio y caracterizacion de los compensadores 2-dof. Se caracterizan sus ventajas frente a un controlador 1-dof y se propone una realizacion alternativa que permite diseñar de manera independiente las propiedades de tracking y las de realimentacion. Una vez establecido el marco de trabajo y caracterizando las propiedades de tracking por el procesamiento en lazo abierto, se realiza el diseño del compensador de referencia en base a una optimizacion min-max. La solucion permite obtener la estructura del controlador optimo y abordar posibles restricciones en el esfuerzo de control. Los resultados se extienden a sistemas multivariables considerando el problema del desacoplamiento. El trato de la incertidumbre se aborda mediante un esquema de control adaptativo que adapta el lazo abierto. Se muestra como usar una metodologia de diseño generica para generar esta ley de adaptacion.