M3RobPlataforma robotizada para la rehabilitación de muñeca. Aspectos de diseño y arquitectura de control
- Ana Cisnal 1
- Alonso-Linaje, Gonzalo 1
- Granja, Juan 1
- Veganzones, Miguel 1
- Pérez Turiel, Javier 1
- Fraile, Juan Carlos 1
-
1
Universidad de Valladolid
info
- Ramón Costa Castelló (coord.)
- Manuel Gil Ortega (coord.)
- Óscar Reinoso García (coord.)
- Luis Enrique Montano Gella (coord.)
- Carlos Vilas Fernández (coord.)
- Elisabet Estévez Estévez (coord.)
- Eduardo Rocón de Lima (coord.)
- David Muñoz de la Peña Sequedo (coord.)
- José Manuel Andújar Márquez (coord.)
- Luis Payá Castelló (coord.)
- Alejandro Mosteo Chagoyen (coord.)
- Raúl Marín Prades (coord.)
- Vanesa Loureiro-Vázquez (coord.)
- Pedro Jesús Cabrera Santana (coord.)
Editorial: Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña
ISBN: 9788497498609
Año de publicación: 2023
Páginas: 29-34
Congreso: Jornadas de Automática (44. 2023. Zaragoza)
Tipo: Aportación congreso
Resumen
Los accidentes cerebrovasculares se encuentran entre las principales causas de discapacidad neuromotora, afectando principalmente al miembro superior. En los últimos años, ha habido avances en el desarrollo de robots de rehabilitación de muñeca que asisten a los movimientos de pronación/supinación, flexión/extensión y desviación radial/ulnar. Sin embargo, el número de robots que abordan conjuntamente los tres movimientos y cuentan con un sensor de fuerza para terapias activas es limitado. La rehabilitación conjunta de los tres movimientos, mediante terapias activas, puede mejorar significativamente la recuperación funcional de la muñeca. En este sentido, se ha desarrollado un robot de rehabilitación de muñeca que asiste en los tres movimientos y que incorpora un sensor de fuerza en el mango. Este robot utiliza un control de admitancia en lazo cerrado y posee una trayectoria de referencia, lo que permite la implementación de terapias activo-asistidas. Además, la plataforma ofrece la posibilidad de realizar terapias activas utilizando entornos de realidad virtual.