Diseño, construcción y control de un péndulo invertido de dos ruedas

  1. Santiago González Gancedo 1
  2. Javier Romo Sainz 1
  3. Teresa Álvarez Álvarez
  4. Jaime Gómez Gil
  1. 1 Universidad de Valladolid
    info

    Universidad de Valladolid

    Valladolid, España

    ROR https://ror.org/01fvbaw18

Book:
XXX Jornadas de Automática: Palacio de Congresos Conde Ansúrez, 2-4 de septiembre 2009

Publisher: Universidad de Valladolid

ISBN: 978-84-692-2387-1

Year of publication: 2009

Pages: 46

Congress: Jornadas de Automática (30. 2009. Valladolid)

Type: Conference paper

Abstract

El péndulo invertido es un problema de estudio desde hace bastantes años en el campo de la teoría de control. Resulta muy interesante debido a su alta inestabilidad y a su complicado control para llegar a la estabilización. El trabajo presentado aquí trata de estudiar este problema. En este documento se estudiará su modelado y su control desde un punto de vista teórico. Además, se propone el diseño y la construcción de un robot soportado sobre dos ruedas cuyo comportamiento físico sea el de un péndulo invertido para así poder observar el comportamiento real de su control.