Control de posicion/fuerza de estructuras mecanicas flexibles

  1. Hernández Vizán, Javier
Supervised by:
  1. César de Prada Moraga Director

Defence university: Universidad de Valladolid

Year of defence: 1998

Committee:
  1. José Ramón Perán González Chair
  2. Ramiro Merino de la Fuente Secretary
  3. José de Nó Sánchez de León Committee member
  4. Eduardo Fernández Camacho Committee member
  5. Joseba Landaluze Moraza Committee member
Department:
  1. Systems and Automatic Engineering

Type: Thesis

Teseo: 66723 DIALNET

Abstract

En este trabajo se estudian técnicas de control de posición/fuerza adaptadas al caso de manipuladores flexibles. Se ha usado una estructura robótica (el LED-3) con dos brazos concatenados que se mueven en el plano horizontal: el primero rígido y el segundo flexible. Se han obtenido modelos del LED-3 aplicando técnicas de identificación y métodos Bond-Graph. A partir de estos últimos se han linealizado modelos continuos. Técnicas de control (se presentan resultados experimentales): El control de Impedancia dota al manipulador de una relación dinámica, prediseñada, entre las variables de posición y las de fuerza. Su aplicación a una estructura flexible obliga a resolver los problemas de la presencia de fricciones y de dinámicas oscilatorias. El C. Híbrido plantea una estructura paralela de lazos de control de posición y de fuerza. Se ha aplicado con tres algoritmos de control lineal que permiten especificar características de robustez de estabilidad y prestaciones: Asignacion de Polos, C. Predictivo y C. Robusto H-infinito.