Control de posicion/fuerza de estructuras mecanicas flexibles
- Hernández Vizán, Javier
- César de Prada Moraga Director
Universidade de defensa: Universidad de Valladolid
Ano de defensa: 1998
- José Ramón Perán González Presidente
- Ramiro Merino de la Fuente Secretario
- José de Nó Sánchez de León Vogal
- Eduardo Fernández Camacho Vogal
- Joseba Landaluze Moraza Vogal
Tipo: Tese
Resumo
En este trabajo se estudian técnicas de control de posición/fuerza adaptadas al caso de manipuladores flexibles. Se ha usado una estructura robótica (el LED-3) con dos brazos concatenados que se mueven en el plano horizontal: el primero rígido y el segundo flexible. Se han obtenido modelos del LED-3 aplicando técnicas de identificación y métodos Bond-Graph. A partir de estos últimos se han linealizado modelos continuos. Técnicas de control (se presentan resultados experimentales): El control de Impedancia dota al manipulador de una relación dinámica, prediseñada, entre las variables de posición y las de fuerza. Su aplicación a una estructura flexible obliga a resolver los problemas de la presencia de fricciones y de dinámicas oscilatorias. El C. Híbrido plantea una estructura paralela de lazos de control de posición y de fuerza. Se ha aplicado con tres algoritmos de control lineal que permiten especificar características de robustez de estabilidad y prestaciones: Asignacion de Polos, C. Predictivo y C. Robusto H-infinito.